안젤루스(Angelus)라 함은 라틴기도 첫 단어가 안젤루스로 시작하기 때문이다. 하루에 세 번, 천사 가브리엘이 성모 마리아에게 알려 준 예수의 잉태와 강생(降生)의 신비를 기념하기 위하여 바치는 기도이다. 이 기도를 바치라는 표시로 아침, 낮, 저녁에 종을 세 번씩 치는데, 이 종소리를 듣고 봉송하는 기도라 해서 삼종기도라고 한다. 종은 세 번씩 세 번 치고 계속해 치는데, 매번 세 번 치고 나서는 잠시 여유를 갖는다. 삼종기도의 기원은 확실치 않으나 11세기 팔레스티나 성지(聖地) 회복을 위한 십자군(十字軍) 운동이 일어났을 당시, 교황 그레고리오 9세가 십자군이 떠날 때 이들의 승리를 위해 성당 종을 세 번 치면 기도를 바치라고 한데서 비롯된 것 같다. 이후 1318년 교황 요한 22세는 저녁에 종이 울리면 평화를 위해 성모송을 세 번 외도록 요청하였다. 14세기에는 아침에도 행해졌고 15세기에는 낮에도 행해졌다. 처음에는 금요일에 한해서 낮에 바쳐졌으나, 16세기 이후 매일 하루 세 번씩 행해졌다.